Обмен сигналами между сервоприводом и сервомотором

Возможности сервоприводов

Сервоприводы SERVO-E обеспечивают плавную работу, с контролем по положению, скорости, моменту. Приводы отличаются широким диапазоном рабочих скоростей, высокой точностью позиционирования и плавностью перемещения.

Для удобства работы и расширения сферы возможных применений сервоприводы SERVO-E имеют расширенную функциональность.

Режимы управления Дополнительные функции

Режимы управления

Сервоприводы SERVO-EP обеспечивают управление:

• Положением
• Скоростью
• Моментом

В любом устройстве или оборудовании сервопривод может использоваться для выполнения одной из следующих задач: позиционирование, поддержание заданной скорости, поддержание заданного усилия на валу двигателя.

Управление положением

Позиционирование нагрузки – сервопривод используется в режиме управления положением для перемещения нагрузки – по заданной траектории, в заданную координату, смещение на заданную величину и т.п. Основная задача сервопривода – достижение положения, которое указывается одним из поддерживаемых им методов.

Методы задания положения:

• Импульсное управление сигналами PULSE/DIR, CW/CCW, двухфазный сигнал A и B
• Задание параметров перемещения и точек остановки через таблицу параметров
• CANOpen
• EtherCat

При решении задачи позиционирования сервоприводу требуется также указание величины скорости и профили ускорения и замедления. Скорость, ускорение и замедление являются второстепенными величинами при позиционировании, т.е. сервопривод может снизить скорость ниже указанной величины, если это требуется для достижения заданного положения. Но в любом случае, скорость вращения не будет превышать заданную величину.

Импульсное управление положением

Для позиционирования предусмотрена функция управления сигналами PULSE/DIR или CW/CCW. Чаще всего данная функция востребована в станках с ЧПУ. При управлении сигналами PULSE/DIR («Шаг»/»Направление») скорость перемещения пропорциональна частоте следования сигналов PULSE (импульсы напряжения +24В), направление определяется уровнем сигнала DIR.

CW/CCW — модификация управления PULSE/DIR — для вращения по часовой стрелке подается управляющая частота PULSE на вход CW, против часовой стрелки — на вход CCW.

Двухфазный импульсный сигнал (фазы A и B со сдвигом 90°) используется при работе с некоторыми контроллерами, при синхронизации привода с внешними энкодерами, сельсинами, а также при синхронизации сервоприводов между собой.

Для коррекции соответствия количества управляющих импульсов и разрешения энкодера возможно применение функции электронной редукции. В случае значения электронной редукции 1/1 количество управляющих импульсов для выполнения одного оборота соответствует разрешению энкодера серводвигателя. При необходимости это соотношение можно изменить, задав новое значение (числитель и знаменатель коэффициента электронной редукции вводятся отдельно).

• Подробнее об функции электронной редукции
• Подробнее об импульсном задании положения

Задание параметров перемещения и точек остановки через таблицу параметров

Сервоприводы поддерживают режим внутреннего управления положением, при котором задание параметров перемещения и точек остановки осуществляется через таблицу параметров.

Данный режим управления позволяет создавать несколько отдельных отрезков движения, с независимыми параметрами, максимальное количество таких отрезков 16. Для каждого отрезка перемещения задаются значения скорости, ускорения, величины перемещения (или координата), время задержки выполнения. Отрезки перемещения создают последовательность, которая может выполняться однократно или циклично.

Управление скоростью

Поддержание заданной скорости — сервопривод используется в режиме управления скоростью для непрерывного движения нагрузки. Основная задача сервопривода — стабилизация частоты вращения нагрузки в соответствии с заданием. Целевая скорость вращения сервопривода указывается одним из поддерживаемых им методов.

Методы задания скорости:

• Установка скорости вращения параметрами, переключение между заданными значениями скоростей дискретными сигналами
• Аналоговый сигнал -10В. +10В
• CANOpen
• EtherCat

Управление моментом

Поддержание заданного момента — сервопривод используется в режиме управления моментом для создания целевого усилия на валу серводвигателя. Основная задача сервопривода — обеспечить на валу момент, заданный одним из поддерживаемых методов.

Методы задания момента:

• Задание целевого момента аналоговым сигналом -10В. +10В
• Ограничение момента параметрами
• Переключение величин ограничения момента внешними дискретными сигналами

При решении задачи управления моментом сервопривод начинает вращение, скорость которого лимитируется за счет момента сопротивления нагрузки. В случае, если момент сопротивления нагрузки меньше, чем заданная выходная величина крутящего момента, скорость сервопривода может повыситься до значения, опасного для безопасной работы оборудования. Для предотвращения повреждения системы используется функция ограничения скорости при управлении моментом. Такми образом, сервопривод увеличивает скорость вращения до тех пор, пока либо не достигнет заданной величины выходного крутящего момента, либо не достигнет предела разрешенной скорости (ограничение скорости). Если дальнейшее вращение невозможно при заданном целевом значении момента, движение останавливается, сервопривод генерирует усилие на валу в остановленном состоянии.

Ограничение крутящего момента

Во всех поставляемых сервоприводах есть функция задания значения ограничения выходного крутящего момента. Если достижение заданного положения или заданной скорости невозможно при заданной величине ограничения момента, движение останавливается. Если внешнее ограничение момента не задано, сервопривод использует для выполнения задачи всю доступную для данного исполнения серводвигателя мощность. При необходимости сервопривод превышает номинальный крутящий момент для достижения требуемого положения или скорости, входя в режим перегрузки. Все поставляемые сервоприводы допускают троекратную перегрузку, ограниченную по времени.

Дополнительные функции

Сервоприводы серии SERVO-EP имеют ряд вспомогательных функций и дополнительных возможностей, которые обеспечивают быструю настройку и легкую интеграцию привода в промышленные системы.

Вспомогательные функции могут использоваться как в режиме пусконаладки для подбора оптимальных настроек работы привода или контроля рабочих параметров, так и для промежуточного мониторинга в режиме штатной работы системы. Дополнительные возможности расширяют функционал стандартных режимов управления, позволяя исключить из системы лишние элементы и упростить логику работы управляющего контроллера.

Для облегчения настройки и контроля параметров системы используются:

JOG – тестовый запуск сервопривода, режим ручного управления

Автоматическая или ручная корректировка аналоговых управляющих сигналов

Режим монитора — контроль состояния сервопривода

Автоматическая регулировка и определение момента инерции нагрузки

Отображение истории ошибок и аварийных ситуаций

Готовое программное обеспечение

Для расширения возможностей стандартных режимов управления в сервоприводах предусмотрены:

Сервомоторы (Серводвигатели)

Серводвигатель – особый тип электрического двигателя, который применяется для высокоточного перемещения исполнительных устройств в автоматизированном промышленном и производственном оборудовании, в частности на различных станках с числовым программным управлением. Функционирование сервомотора основано на применении принципа обратной связи, что позволяет обеспечить, как более точное позиционирование оборудования, так и проконтролировать скорость его перемещения в реальном времени. Сервомотор или серводвигатель широко применяется в промышленности, полиграфии, медицинской технике, в системах автоматизации производства, является основой для ЧПУ оборудования.

Основные эксплуатационные характеристики

Комплектный сервомотор обладает следующим перечнем параметров, на основании которых осуществляется его выбор:

• Обратная связь. Ключевая характеристика, обеспечивающая управление сервомотором. Может быть реализована различными способами. К примеру, используя энкодер или резольвер. Обратная связь предоставляет широкий перечень информации: текущее положение, скорость перемещения, ускорение вала электродвигателя и т.п. Это позволяет системе ЧПУ контролировать позицию и перемещение исполнительного оборудования с высокой точностью;
• Динамические параметры. Серводвигатели характеризуются возможностью быстрого ускорения и замедления. Некоторые модели реализуются с тормозом, что обеспечивает возможность быстрого перемещения и точного позиционирования;
• Устойчивость к нагрузкам. Большинство существующих на рынке моделей сервомоторов имеют редуктор, обеспечивающий способность поддержки заданных процессором параметров перемещения, при изменении внешней загрузки и других условий. В зависимости от области можно купить, как синхронный, так и более мощный асинхронный электрический двигатель.
• Простота управления. Управление сервоприводом осуществляется при помощи специально разработанных серводраверов или посредством контроллера интерпретирующих команды системы управления в соответствующие сигналы;
• Обратимость. Возможность работы в обоих направлениях, что дает возможность перемещать линейный сервопривод вперёд и назад, быстро переключаясь между направлениями линейный и обратный ход;
• Повторяемость и точность. Системы, обладающие высокой точностью, могут использовать позиционер, шаговый двигатель и другие устройства повторяемости позиционирования.

Область применения сервомоторов

Сервомоторы нашли широкое применение в промышленности и других сферах деятельности:

• Производственное оборудование с ЧПУ — обеспечивают высокую точность и скорость обработки заготовок;
• Автоматизированные системы управления роботизированными линиями и другие области роботехники;
• Медтехника: системы диагностики и хирургии;
• Автоматические линии сборки, промышленный ;
• Система позиционирования антенн и других типов тем для коммуникационного оборудования;
• Системы управления автомобилями и другими транспортными средствами (автопилоты).
• Фактически, сервомоторы используется в любой области, где необходимо высокая степень контроля перемещения И точность позиционирования.

Сервопривод — схема, характеристики, назначение

Сервопривод – механизм, позволяющий устанавливать и фиксировать рабочий орган оборудования в заданных положениях, перемещать его в соответствии с заданной программой. Перемещение не единственная задача устройств, они могут поддерживать необходимый момент на валу при нулевой скорости вращения вала. Это используется для удержания исполнительного механизма в одном положении под нагрузкой.

Сервоприводы устанавливают на станках с ЧПУ, грузоподъемных механизмах, промышленных роботах. Сфера применения сервопривода не ограничивается производством. Механизмы применяют в бытовой технике, системах отопления и кондиционирования, автотранспорте.

Конструкция

Конструкция сервоприводов может существенно различаться в зависимости от назначения. Однако, вне зависимости от области применения устройства содержат следующие узлы:

• Передаточный механизм.
• Электродвигатель.
• Датчики положения и скорости вращения вала.
• Частотный преобразователь.
• Контроллер.

Передаточный механизм служит для изменения скорости и момента на валу, к нему непосредственно подключается рабочий инструмент или исполнительное устройство. В ряде случаев передаточные механизмы обходятся дешевле безредукторного регулирования.

Электродвигатель – силовой элемент привода. Энергия вращения вала преобразуется в перемещение исполнительных устройств или инструментов.

Датчики служат для передачи на схему управления сигнала о положении вала или исполнительного механизма, частоты его вращения, момента.

Частотный преобразователь применяется для изменения частоты вращения, момента на валу двигателя путем изменения частоты тока или напряжения питания электродвигателя.

Контроллер предназначен для задания режимов работы привода, обработки сигналов с датчиков обратной связи, управления положением исполнительного механизма. Этот элемент нередко объединен с преобразователем частоты. Существуют специализированные ПЧ с интегрированными контроллерами для управления серводвигателями.

Принцип работы сервоприводов

Работает устройство следующим образом. Контроллер программируется на определенный режим работы и выдает сигнал на преобразователь частоты. Устройство подает на электродвигатель напряжение необходимой частоты и величины. Силовой агрегат перемещает исполнительный механизм с заданной скоростью и моментом, соответствующим нагрузке. По достижении заданного положения рабочего органа, подается соответствующий сигнал с датчиков положения на контроллер, который останавливает двигатель.

Принцип действия сервопривода идентичен автоматическому регулятору с отрицательной обратной связью. Задается опорный сигнал, называемый нулевым, с которым сравнивается сигнал с датчика положения. При равенстве их величин, сервопривод останавливается, при отклонениях в отрицательную или положительную сторону, на двигатель подается напряжение пока рабочий инструмент или исполнительное устройство не займет требуемого положения.

Виды сервоприводов

Сервоприводы различают по типу применяемого двигателя, передаточного механизма, назначению и техническим параметрам.

В качестве силовых агрегатов в устройствах используют:

• Двигатели постоянного тока.
• Асинхронные электрические моторы.
• Синхронные двигатели с обмотками статора или на постоянных магнитах.

Дополненная классификация двигателей сервоприводов представлена на рисунке:

К двигателям для современных сервоприводов предъявляют следующие требования:

• Высокая точность отработки управляющего сигнала. Электрические машины должны обладать низкой инерцией, иметь неизменные механические характеристики во всем диапазоне регулирования скорости.
• Обеспечивать неравномерность частоты вращения. Часть технологического оборудования регулируется по нелинейным законам, двигатель должен обеспечить их реализацию с минимальными ошибками.
• Иметь достаточную перегрузочную способность. Двигатель не должен перегреваться, выходить из строя при превышении нагрузки на валу.
• Обеспечивать высокую динамику. Скорость реакции силового агрегата сервопривода должна быть достаточной для нормального функционирования оборудования.
• Управляться как можно более простыми алгоритмами. Цена контроллера и ПО составляет значительную часть стоимости сервопривода. Упрощение управления без ущерба характеристикам позволяет снизить стоимость электроники.

В первых сервоприводах применялись электродвигатели постоянного тока с аналоговыми тахогенераторами, тиристорными или транзисторными преобразователями напряжения. Широкое использование таких электрических машин связано с относительно простым управлением. Скорость вращения напрямую зависит от величины напряжения, подаваемого на якорь, жесткость механических характеристик сохраняется во всем диапазоне угловой частоты ротора.

К недостаткам сервоприводов относятся: необходимость установки выпрямителя с преобразователем напряжения, высокая цена двигателей, наличие коллекторного узла, снижающего надежность схемы.

С появлением преобразователей частоты стало возможным применение в сервоприводах асинхронных двигателей. ПЧ с микроконтроллером позволяет реализовать практически любые законы регулирования с обратной связью по относительному и абсолютному положению ротора, моменту и скорости вращения.

Главное преимущество сервоприводов с асинхронными двигателями – относительно низкая цена. При значительных мощностях такие устройства намного дешевле сервоприводов с электродвигателями постоянного тока.

Следующий тип силовых агрегатов – синхронные двигатели. С появлением современных материалов для постоянных магнитов, которые не теряют свойств при нагреве и ударах, наибольшее распространение для сервоприводов получили синхронные электродвигатели на постоянных магнитах или СДПМ.

Главное достоинство таких электрических машин – маленькие размеры. Так, двигатель той же мощности синхронного типа с роторными обмотками имеет габариты в 2 раза превышающие размеры СДПМ.

• Обладают высоким к.п.д. во всем диапазоне скоростей вращения.
• Имеют возможность поддерживать заданный момент на валу независимо от нагрузки.
• Отличаются относительно простой конструкцией.
• Обладают невысокой инерцией.

В СДМП отсутствуют потери на возбуждение. Сфера применения электрических машин – сервоприводы малой и средней мощности, в том числе с очень высокими требованиями к стабильности скорости вращения.

Сфера применения сервоприводов

Оборудование применяется в различных автоматических устройствах и установках. Сервоприводы устанавливают:

• В промышленных роботах и манипуляторах.
• В грузоподъемном и упаковочном оборудовании.
• В автоматизированных станках.
• В особо точных исполнительных механизмах систем автоматического регулирования технологических параметров.
• В автоматических автомобильных трансмиссиях.

Сервоприводы позволяют повысить точность и производительность промышленного оборудования, автоматизировать производственные процессы, исключить влияние человеческого фактора.

Функции современных сервоприводов

Большинство сервоприводов поставляют в виде готовых систем сервоусилитель-датчик- двигатель. Крупные производители, например Mitsubishi Electric, Schneider Electric предлагают сервисы выбора совместимых элементов.

Современные сервоприводы обеспечивают не только точное полеориентированное управление. Устройства:

• Могут встраиваться в АСУТП любой сложности, а также поддерживают автономное управление. Оборудование обеспечивает связь по унифицированным цифровым, аналоговым сигналам, безпотенциальным контактам, интерфейсам CANopen, PROFIBUS DP, RS 485, DeviceNet, EtherCAT, Modbus TCP, Ethernet Powerlink и другим.
• Легко осваиваются пользователями. Настройка устройств не представляет сложности, управление имеет интуитивно понятный интерфейс. Сервоприводы уже укомплектованы заводским ПО, имеет функции автоматического распознавания внешнего оборудования. При необходимости можно скачать нужные программы или обновить их с сервера производителя.
• Можно масштабировать и модернизировать. Ряд сервоприводов промышленного назначения имеет отрытую архитектуру. Оборудование легко адаптируется путем установки дополнительных элементов: датчиков, модулей и других.
• Имеют защиту от ненормальных режимов работы. Сервоприводы обеспечивают отключение при превышении допустимого значения тока, колебаний или отключения напряжения в сети, перегрузок при динамическом торможении. Оборудование также имеет защиту от перегрева электродвигателя, ошибок датчика, превышения допустимого рассогласования. Для поиска причины возникновения ненормального режима сервоприводы автоматически записывают время и дату аварии, код предположительной причины.

Современные сервосистемы отличаются разнообразием. Выпускают устройства для несложного оборудования с алгоритмом управления по 1оси, до сложных роботов с многоосевым управлением.

Как выбрать сервопривод

Сервоприводы выбирают по техническим характеристикам, экономического и технического эффекта. Выбор делают после тщательного анализа технологических требований, расчетов эффективности и надежности.

Один из главных параметров устройств – точность позиционирования. Она не должна превышать предельную погрешность положения исполнительных механизмов или перемещения рабочего инструмента. Точность определяется количеством импульсов с датчиков на 1 оборот вала. Чем их больше, тем точнее обеспечивается положение вала.

При выборе необходимо обратить внимание на диапазон регулирования скорости и момента на валу. Параметры подбирают по требованиям оборудования. Например, сервопривод автоматизированных станков должен обеспечивать требуемую скорость обработки для того или иного материала. Момент вала на валу выбирают по характеру и величине нагрузки. Для исключения перегрузок лучше прибрести сервопривод привод с небольшим запасом мощности двигателя.

Кроме точности позиционирования, диапазона изменения момента и скорости, также учитывают:

• Тип поддерживаемых интерфейсов обмена данными. Протоколы должны соответствовать информационным интерфейсам автоматизированной системы. Сервоприводы поддерживают самые распространенные протоколы обмена информацией. В модульных устройствах можно устанавливать дополнительные блоки связи.
• Скорость отклика. Один из самых главных параметров , характеризующих время между выработкой сигнала управления и его полной отработкой. Скорость отклика также должна отвечать требованиям оборудования или механизма.
• Исполнение. Класс защиты от влаги пыли, тип охлаждения выбирают исходя из предполагаемых условий эксплуатации.
• Электрические параметры. Номинальное напряжение, потребляемый ток, выбирают по возможностям и виду электросети.
• Дополнительным функциям. Современные сервоприводы выполняют функции отключения при авариях, предупреждений при ненормальных режимов работы, ведения журнала и многие другие.

От привода зависит работоспособность технологических установок, оборудования, станков. Производители промышленной приводной техники оказывают услуги выбора сервоприводов с учетом всех требований. Рекомендуется воспользоваться этим предложением.

Современные сервоприводы обеспечивают управление по законам любой сложности с точностью перемещения до сотых долей микрон. Оснащение устройствами промышленного оборудования дает очень весомый экономический эффект. Сервоприводы также позволяют существенно расширить возможности и увеличить точность станков, дозаторов, манипуляторов, а также автоматизировать работу устройств.

Сервопривод: что это такое, принцип работы, виды, для чего используется

Сервопривод – механизм, имеющий в своем устройстве специальный датчик, по которому отслеживаются определенные значения, блок управления, двигатель. Задачей устройства является контроль и поддержание параметров во время работы, в зависимости от сигнала, передаваемого в отдельный момент времени.

Принцип действия

Работа устройства происходит по принципу обратного взаимодействия с системными сигналами. Сервопривод в определенный момент времени получает входящие параметры регулирующего значения и поддерживает его на выходе производимого элемента.

Конструкция устройства

Механизм подобного типа обычно имеет следующие составляющие:

1. Привод — электрический мотор с редуктором или похожие устройства. Необходим для уменьшения скорости движения, если она слишком большая.
2. Датчик обратной связи или потенциометр, меняющий угол поворота вала.
3. Блок, отвечающий за управление и питание.
4. Вход или конвертер.

В принципе работы самого простого варианта лежит схема обрабатывания значений, исходящих от датчика обратной связи и настраиваемых входящих сигналов для подачи напряжения необходимой полярности на двигатель. Сложные устройства, работающие с использованием микросхем, учитывают инерцию, обеспечивая ровный период разгона или торможения, что помогает уменьшить уровень нагрузок и добиться точной синхронизации показателей.

Разновидности

Различают два вида сервоприводов:

1. Синхронные – задают темп скорости вращения двигателя и другие параметры, быстрее достигая указанной скорости вращения.
2. Асинхронные – способны сохранять работу двигателя даже при низких оборотах.

Также устройства разделяют на электромеханические и электрогидромеханические по особенностям конструкции и принципу работы.

Основные характеристики

Механизмы имеют ряд параметров, характеризующих их работу:

1. Усиление на валу оказывает прямое влияние на крутящий момент. Это значение является одной из ключевых характеристик, в паспорте устройства может указываться несколько параметров для различных величин напряжения.
2. Скорость поворота также имеет важное значение в работе механизма. Обычно указывается в параметре времени – необходимо, чтобы выходной вал изменил свое направление на 60 градусов.
3. Указывается тип устройств — цифровой или аналоговый. Цифровые управляются при помощи кодовых команд, которые последовательно передаются через интерфейс. Аналоговые управляются через подачу разных частот, параметры которых задаются определенным образом.
4. Питание может быть различным, но у большинства таких агрегатов оно находится в диапазоне 4,8-7,2 вольта.
5. Угол поворота. Обычно это значение в 180 или 360 градусов.
6. Сервопривод может быть переменного или постоянного вращения.

Имеет значение материал изготовления. Детали могут быть металлическими, пластиковыми, либо в комбинированном составе.

Управление серводвигателем

К устройству по присоединенному к нему проводу подается управляющий сигнал, представляющий собой импульсы постоянной частоты и переменной ширины. При подаче сигнала в проводимую схему генератор производит свой импульс, размер которого устанавливается с помощью потенциометра. Другая часть схемы проводит анализ всех поступаемых сигналов, и если он разный, то происходит включение сервопривода. Если размеры импульсов равнозначные, электромотор отключается.

Серводвигатели отличаются своим разнообразием по конструкции и принципу действия. Модели бывают со щетками и без щеток. Первая категория представлена двигателями постоянного тока. Устройства, имеющие щетки, более разнообразны – к ним относятся шаговые двигатели и работающие от переменного тока. Последняя группа делится еще на два вида — синхронные и асинхронные. Синхронные двигатели, в зависимости от особенностей работы, могут быть вращающимися или линейными.

В работе моторов также используется сервоусилитель – это элемент конструкции, который обеспечивает подачу питания и управление двигателем с постоянными магнитами. Может работать при необходимости и в автономном режиме, при помощи специальной программы, которая предварительно загружается в память устройства.

Агрегаты, гарантирующие высокую точность работы, являются весьма востребованными. Подобные двигатели широко применяются в различных сферах промышленности, всевозможных станках и оборудовании, автомобилестроении.

Область применения

В данный момент сервоприводы получили достаточно широкое распространение. Их можно встретить в точных приборах, автоматах, производящих различные платы, программируемых станках, промышленных роботах и других механизмах. Большую популярность приводы такого типа приобрели в авиамодельной сфере за счет эффективного расхода энергии и равномерного движения.

Сервоприводы меняются и развиваются. В самом начале появления они обладали коллекторными моторами с обмотками на роторе. Постепенно число обмоток выросло, также увеличилась и скорость вращения и разгона. Позже обмотки начали располагаться снаружи магнита, что также способствовало повышению эффективности работы. Дальнейшие усовершенствования позволили отказаться от коллектора, стали использоваться постоянные магниты ротора. Наиболее популярны сейчас сервоприводы, которые работают от программируемого контроллера. Это дает возможность создавать приборы высокой точности и современную технику.

Возможность достижения высокой точности часто становится решающим фактором для применения сервопривода. Кроме того, благодаря новым цифровым разработкам, позволяющим предусмотреть различные способы связи с объектами, система использует компьютер для управления и настройки, что значительно упрощает работу.

В различных сферах также используются серводвигатели. Они могут перемещать выходной вал в заданное положение и удерживать его автоматически. Также помогут придать движение какому-либо механизму, координируемому вращениями вала. Для мотора важными параметрами являются равномерность и тональность движения, эффективность затрачиваемой энергии.

Преимущества и недостатки

У сервопривода есть определенные преимущества, которые делают его предпочтительным вариантом для некоторых видов работ:

1. Электрический сервопривод универсален, не требуют особых условий к двигателю или редуктору. Могут использоваться любого вида и уровня мощности.
2. При использовании гарантируется абсолютная точность, одновременно устраняются механические люфты или сбои в электронике, предотвращается износ, тепловое расширение, мгновенно выявляется отказ привода.
3. Повышенная скорость передвижения элементов, в сравнении с другими видами двигателей.
4. Работают бесшумно.
5. Успешно работают даже на малых скоростях.

Существуют также определенные недостатки, свойственные механизмам этого типа:

1. Работа требует использования дополнительного элемента — датчика.
2. Сама система и принцип ее работы имеет более сложную схему, чем, например, шаговый двигатель.
3. Присутствует трудность в фиксировании.
4. Высокая стоимость.